大疆激光點(diǎn)云相機(jī)禪思L2技術(shù)參數(shù)
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產(chǎn)品廠地：深圳市
更新時(shí)間：2023-10-28
簡(jiǎn)要描述：大疆激光點(diǎn)云相機(jī)禪思L2技術(shù)參數(shù)，框幅式激光雷達(dá)、高精度自研慣 導(dǎo)、4/3CMOS 可見光測(cè)繪相機(jī)和三軸云臺(tái)等模塊；
詳細(xì)說明：
| 產(chǎn)品名稱 | DJI?L2 | 尺寸 | 長(zhǎng)?155?mm寬?128?mm高?176?mm |
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| 重量 | 905±5?g | 防護(hù)等級(jí) | IP54 |
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| 支持機(jī)型 | 經(jīng)緯M300RTK，M350RTK | 工作溫度 | -20℃至60℃（測(cè)繪相機(jī)工作溫度為?0℃至?50℃） |
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大疆激光點(diǎn)云相機(jī)禪思L2技術(shù)參數(shù)
系統(tǒng)性能
量程
450 米（反射率 50%，0 klx)
250 米（反射率 10%，100 klx)
以上數(shù)據(jù)為典型值。測(cè)試條件：平面目標(biāo)，目標(biāo)尺寸大于激光光束直徑，大氣能見度為 23 公里，激光垂直入射。補(bǔ)充說明：晴天情況下的量程短于陰天；如果一束激光擊中不止一個(gè)目標(biāo)，激光脈沖能量被分散，可測(cè)量距離可能縮短；測(cè)量距離于 500 米截止。
點(diǎn)云數(shù)據(jù)率
單回波：最大 240000 點(diǎn)/秒
多回波：最大 1200000 點(diǎn)/秒
系統(tǒng)精度
平面精度：5 厘米@150 米
高程精度：4 厘米@150 米
在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），使用重復(fù)掃描模式，RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質(zhì)檢查點(diǎn)。使用大疆智圖進(jìn)行后處理，處理時(shí)打開點(diǎn)云精度優(yōu)化。在同樣條件下，若未開啟點(diǎn)云精度優(yōu)化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。
實(shí)時(shí)點(diǎn)云上色模式
反射率、高度、距離、真彩
激光雷達(dá)
測(cè)距精度（RMS 1σ）
2 厘米@150 米
在環(huán)境溫度為 25℃、目標(biāo)物體反射率為 80%、于 150 米外的條件下測(cè)得。具體數(shù)值與測(cè)試條件相關(guān)，僅供參考，請(qǐng)以實(shí)際測(cè)量結(jié)果為準(zhǔn)。
最大支持回波數(shù)量
5
掃描模式
非重復(fù)掃描，重復(fù)掃描
FOV
重復(fù)掃描：水平 70°，垂直 3°
非重復(fù)掃描：水平 70°，垂直 75°
最小測(cè)量距離
3 米
激光發(fā)散角
水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad
在半高寬條件下測(cè)得，0.6 mrad 表示每增加 100 米距離，激光光束的直徑增加 6 厘米。
激光波長(zhǎng)
905 納米
激光光斑大小
水平 4 厘米，垂直 12 厘米@100 米（FWHM）
激光脈沖發(fā)射頻率
240 kHz
激光安全等級(jí)
Class 1（IEC 60825-1:2014）
可達(dá)發(fā)射極限（AEL）
233.59 nJ
參考口徑
有效口徑 23.85 毫米（等效圓形）
5 納秒內(nèi)激光脈沖最大發(fā)射功率
46.718 瓦
慣導(dǎo)系統(tǒng)
IMU 更新頻率
200 Hz
加速度計(jì)量程
±6g
角速度計(jì)量程
±300dps
航向精度（RMS 1σ）
實(shí)時(shí)：0.2°，后處理：0.05°
在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米。
俯仰/橫滾精度（RMS 1σ）
實(shí)時(shí)：0.05°，后處理：0.025°
在大疆室外實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地和以下條件下測(cè)得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機(jī)，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規(guī)劃航線（打開慣導(dǎo)標(biāo)定），RTK 狀態(tài)為 FIX，相對(duì)飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺(tái)俯仰為 -90°，航線中每個(gè)直線段不超過 1500 米。
水平定位精度
RTK FIX：1 厘米 + 1 ppm
垂直定位精度
RTK FIX：1.5 厘米 + 1 ppm
測(cè)繪相機(jī)
傳感器
4/3 CMOS，有效像素 2000 萬(wàn)
鏡頭
FOV：84°
等效焦距：24 mm
光圈：f/2.8 至 f/11
對(duì)焦點(diǎn)：1 米至無窮遠(yuǎn)（帶自動(dòng)對(duì)焦）
快門速度
機(jī)械快門：2 至 1/2000 秒
電子快門：2 至 1/8000 秒
快門壽命
20 萬(wàn)次
照片尺寸
5280 × 3956（4:3）
照片拍攝模式及參數(shù)
單拍：2000 萬(wàn)像素
定時(shí)拍照：2000 萬(wàn)像素
JPEG 定時(shí)拍間隔：0.7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
RAW/JPEG + RAW 定時(shí)拍間隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
錄像編碼及分辨率
H.264
4K：3840 × 2160@30fps
FHD：1920 × 1080@30fps
ISO
視頻：100 至 6400
照片：100 至 6400
視頻碼率
4K：85Mbps
FHD：30Mbps
支持文件系統(tǒng)
exFAT
圖片格式
JPEG/DNG（RAW）
視頻格式
MP4（MPEG-4 AVC/H.264）
數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
原始數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
照片/IMU/點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)/GNSS 數(shù)據(jù)/標(biāo)定文件
點(diǎn)云數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
實(shí)時(shí)建模數(shù)據(jù)存儲(chǔ)
支持的存儲(chǔ)卡類型
microSD 卡；最大支持 256GB 容量，順序?qū)懭胨俣?≥50MB/s，傳輸速度達(dá)到 UHS-I Speed Grade 3，請(qǐng)使用推薦存儲(chǔ)卡。
推薦存儲(chǔ)卡類型
Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC
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